7.2 config.json 설정

1. 각 파라미터 의미

미리 정해놓은 속도값

변수명	설명	상세 내용 및 사용 위치 예시
LIMIT_V	최대 선속도	로봇의 최대 직진 속도, 여러 곳에 적용됨
LIMIT_W	최대 회전 가속도	로봇의 최대 회전 속도, 여러 곳에 적용됨
LIMIT_V_ACC	선가속도	로봇의 최대 직진 가속도, 여러 곳에 적용됨
LIMIT_V_DCC	선감속도	로봇의 최대 직진 감속도, 여러 곳에 적용됨
LIMIT_W_ACC	회전 가속도	로봇의 최대 회전 가속도, 여러 곳에 적용됨
LIMIT_PIVOT_W	최대 제자리 회전속도	로봇이 제자리에서 회전할 때 최대 회전 속도, 여러 곳에 적용됨
ST_V	시작할 때 속도	경로 시작 시 초기 속도
ED_V	도착 위치에서의 속도	경로 종료 지점에서 목표 속도
DRIVE_T	속도 및 각속도 스케일링 계수	조향이나 속도 변화에 따른 감속 효과. 고속 주행 시 급격한 조향 제한.
DRIVE_H	헤딩 오차 (방향 차이)	로봇의 위치가 경로로부터 얼마나 벗어났는지
DRIVE_A	주행 시 사용되는 P gain	회전 속도 W 제어에 영향
DRIVE_B	주행 시 사용되는 D gain	회전 속도 W 제어에 영향
DRIVE_L	Look ahead distance	경로 추종 시 앞을 보는 거리
DRIVE_K	횡 방향 오차 (경로 이탈 거리)	로봇의 위치가 경로로부터 얼마나 벗어났는지
DRIVE_EPS	조향각	조향 각도와 관련된 작은 임계값 혹은 허용오차값

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2. 상황에 맞는 파라미터 수정 방법

💡 로봇의 최대 주행 속도 설정이 필요한 경우

• loc_2d와 loc_3d에 있는 “LOC_ICP_ODO_FUSION_RATIO” 을 설정합니다.

• 값이 높을수록 바퀴로 이동한 거리를 신뢰합니다.

• 3D Lidar를 이용해 위치 추정을 하는 경우 설정 값을 0.4까지 설정 가능합니다.

• 2D Lidar를 이용해 위치 추정을 하는 경우, map의 상태 확인이 중요합니다.

  만일, LOC_CHECK_IR 값이 낮은 상황에서 라이다의 위치 추정 비율이 높아지면, 로봇은 위치를 쉽게 잃어버립니다.

  1. map을 다시 그리거나
  2. LOC_ICP_ODO_FUSION_RATIO 을 0.8로 높여서 설정합니다.

💡 로봇의 제자리 회전 속도 설정이 필요한 경우

• LOC_CHECK_IR을 설정합니다.
• 해당 설정 값이 높을수록 작성된 map과 일치해야 위치 추정이 가능합니다.
• 설정 값이 낮으면, 작성된 map과 주행하는 환경이 달라져도 주행은 하지만, 충돌 위험이 높아집니다.
• 해당 로봇은 작성된 map을 기반으로 위치를 추정하게 됩니다. 이에 따라서 시간이 지나, map의 상태가 변경되면 작성된 map에서 위치를 찾지 못할 가능성이 높아지게됩니다. 이런 경우에는 LOC_CHECK_IR을 설정하는것이 아닌, 변경된 현장의 상황에 맞게 다시 mapping 진행애햐 합니다.

💡 경로 주행 시작시 초기 속도 설정이 필요한 경우

• OBS_AVOID을 (비)활성화 합니다. (false / true)

💡 경로 주행 도착 지점에서의 속도 설정이 필요한 경우

• OBS_DEADZONE을 설정합니다. (단위: m)