4.7 로봇 위치 추정(Localization)

로봇 위치 추정 기능은 로봇의 현재 위치를 LiDAR 지도를 기준으로 정확히 보정하는 도구입니다.
헬퍼 배치 → 위치 추정 → 검증 → 종료 의 네 단계로 진행되며, 필요할 때마다 재보정할 수 있습니다.

화면 구성

번호	요소	설명
①	타이틀	위치 추정 — 현재 모드(Localization)를 명확히 표기하는 중앙 헤드라인
②	가이드 문구	Localization 절차·버튼 용도를 요약 안내. 헬퍼 배치 → 위치 추정 → 검증 → 닫기 순서를 강조
③	액션 패널	📍 위치 추정 / ❌ 닫기 — 두 개 버튼이 일렬로 배치된 플로팅 컨트롤 영역

액션 패널은 ① 타이틀과 ② 가이드 하단, 뷰포트 중앙에 고정되어
추정 진행 중에도 시야를 가리지 않으면서 즉시 접근 가능합니다.

사용 절차

1. 로봇 위치 추정 아이콘 📍 (우측 하단) 클릭 → Localization 인터페이스 활성화
   
2. 프리뷰 헬퍼 배치
   • 마우스 좌클릭 또는 한 손가락 터치로 포즈(x y z θ)를 조정합니다.
3. [위치 추정] 버튼 클릭
   • 추정 엔진이 헬퍼 포즈를 초기값으로 삼아 위치 보정을 수행합니다.
4. 결과 확인
   • 컬러 로봇이 헬퍼 위치로 스냅되고, 상태 카드가 good이면 성공입니다.
5. [닫기] 버튼을 누르면 편집 모드 로 복귀합니다.

주요 버튼 설명

버튼	동작
📍 위치 추정	현재 헬퍼 포즈를 기반으로 위치 보정
❌ 닫기	Localization 모드 종료

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팁 & 주의 사항

• 상태 카드 지표
  • good : 정상 운용 가능
  • fail : 수렴 실패 → 주변 장애물 제거 후 재시도
  • none : 미실행 → [위치 추정] 버튼으로 시작
• 헬퍼를 정확한 기준점(예: 눈에 띄는 모서리) 위에 배치하면 보정 성공률이 높아집니다.