2.2 로봇 시스템 용어 설명

내비게이션 및 제어 시스템의 목적은 로봇이 지도상의 한 위치에서 다른 위치로 이동하도록 안내하는 것입니다. 사용자가 지도를 작성하고 로봇이 이동해야 할 목표 위치를 선택합니다.

• 글로벌 패스 → 장거리 계산, 큰 줄기 계산

  내비게이션 주행은 글로벌 패스 계산을 통해 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지 최적의 경로를 결정하면서 시작됩니다. 글로벌 패스는 지도에 표시된 벽과 구조물을 피할 수 있도록 경로를 계획합니다.

• 로컬 패스 → 단거리 계산, 장애물 등 갑작스러운 상황 계산

  로봇이 글로벌 플래너가 만든 경로를 따라 이동하는 동안, 로컬 플래너는 지도에 포함되지 않은 장애물을 지속적으로 감지하고 이를 피해 로봇을 안내합니다.

• 장애물 감지

  라이다, 3D 카메라 등을 사용하여 작업 환경 내의 장애물을 감지합니다. 이는 로봇이 장애물과 충돌하지 않도록 예방하는 데 사용됩니다.

• 위치 추정 (로컬라이제이션)

  모터 엔코더, 라이다로부터 데이터를 받아 로봇의 현재 위치를 지도상에 나타냅니다.